用　語

説　　　明

群知能










自己組織化



エージェント




創発



黒板モデル





群ロボットシステム






分散協調型自律機能




自律性




性能尺度

分権化し自己組織化されたシステムの集合的なふるまいに基づく人工知能技術で，単純なエージェントの個体群から構成され，それぞれの個体はローカルエリアで互いと，環境と対話をする。個々のエージェント動を命ずるような制御構造は存在しないが，エージェント間の相互作用が群全体の行動に創発をもたらす。また，数多くの比較的単純なロボットから構成されるロボットシステムの協調動作に関する研究を「群ロボット工学」といい，研究が進められているが，ロボット間のコミュニケーションには電波や赤外線通信によるワイヤレス伝送システムが用いられる。水中では，エージェント同士の通信が困難であるので，冨士らの研究では「黒板モデル」を用いて相互の情報を受け取るようにしている。

生物のように，他からの制御なしに自分自身で組織や構造をつくりだすことをいう。自発的秩序形成とも言う。

自ら判断し行動する主体で，そのふるまいを記述・予測・説明するのに，知識・信念・意図などの心的態度を帰属させる必要がある対象である。マルチエージェントシステムでは，複数の自律エージェントの相互作用を研究対象とする。

要素間の相互作用によってより上位レベルの機能，構造，ふるまいが出現する現象やその際に存在するミクロ・マクロループを意味する。

多数の知識源が黒板と呼ばれる共有メモリを介して協調するモデルをいう。冨士らの研究では，人工衛星を介して海洋環境データが格納されるサーバーが黒板の役割を果たし，サーバーがローカルエリアごとに多数存在することから「分散型黒板モデル」を構成することになる。

複数台のロボットが協働して作業を行うシステムのことをいう。各ロボットに自律性を持たせて分散的に制御する方法を「自律分散型」という。自律分散型群ロボットシステムには，比較的少数台のロボットから構成されるものと多数台のロボットから構成されるものがある。前者は，比較的高度な機能を持つロボットで構成され，後者は，比較的単純な機能を持つロボットで構成され，一般に機能的に均質であり，同等に作業を分担する。ここで達成される協調は，創発的協調と呼ばれる。

冨士らの研究では，「リーダー」が存在しない対等関係を前提とし，海象状況などの環境および分散型黒板モデルのサーバーとの対話によって自己のふるまいを決定する自律型水中グライダーを多数投入して分散協調作業をさせる。このために水中ロボットに要求される機能を「分散協調型自律機能」と呼ぶことにする。

環境の変化や事前には予測できなかったことに適応して性能尺度を上げるためには，エージェントは事前に与えられた知識とそれ自身の経験の両方に基づいて行動を決定する必要がある。自身の経験に基づいて行動を行う場合，そのエージェントは「自律的」であるという。

エージェントがどれくらい目標を達成できたかを評価する基準のことをいう。