第７回海中システム研究会　講演プログラム

 （2008年12月3日(水）　於．大阪大学吹田キャンパス）

第８回海中システム研究会 講演

13:00〜13:30

１．川原　愼太郎　�叶�崎造船　神戸工場　潜水艦設計部
　　　「スターリング機関発電システムの概要　〜水中動力源として〜」

水中ビークルの動力源としては二次電池が一般的であるが、搭載可能な重量・スペースの点から水中持続力を大幅に伸ばすことは実際上きわめて困難である。その解決策として水中でも使用できる、つまり大気を必要としない動力源（AIP＝Air Independent Propulsion）システムとして、原子力以外の種々の方式が検討されてきた。その中でもスターリング機関を用いたAIPはいち早く実用化が進められ、海外では既にこのAIP潜水艦が就役し、我国でも近々の実用化を目指したAIP潜水艦の建造が進行中である。本講演では、水中動力源としてのスターリング機関AIPの原理、特徴、実用化例などの概要を紹介する。

13:30〜14:00
２．Mr. Danai Phaoharuhansa, Osaka University
　　　 “Vision guided control using multi-variable control systems”

This research studied a vision guided system and proposed a control algorithm for exploring an underwater pipeline using an autonomous underwater vehicle (AUV). After receiving an image, individual pixel is separated into red-green-blue (RGB) color to locate the pipeline. We then calculated for displacement and orientation of the pipeline with respect to the AUV. Preliminary experimental results showed that the AUV could move to the pipeline; however, overshooting and error of the motion were presented.

1４:00〜1４:30
3　村上尚隆 大阪府立大学, 井上朝哉 海洋研究開発機構（JAMSTEC）

「クローラ型ROVの定常走行安定性について」

海洋研究開発機構で開発中のABISMOは、世界最深部である水深約11,000mへの潜航能力を有し、深海底を探査および地層サンプル採取を目的とする。ABISMOの特徴の一つは走行機構の一つとしてスラスタに加えてクローラを有することである。大深度ROVにおいては、ケーブルへの張力低減と可動性向上のため水中重量を小さくすることが求められる。一方、重量を小さくするとクローラでの走行特性に影響を及ぼす懸念がある。そこで、ABISMO実機にてのクローラ走行を行い、その挙動を把握する。一方、定常走行時の水中走行力学モデルを構築し安定走行判別条件を示す。さらに、模型試験によりその検証を行う。

1４:30〜1５:00
４．嶋村　剛士　大阪大学大学院
　　「自由表面近傍に置かれた没水体の運動シミュレーション」

これまで、加藤研究室では3軸鰭装置付き水中ロボット‘platypus’の実用化に向けて、CFDを基礎とした運動シミュレータを開発してきたが、現在のシミュレータは自由表面の影響を考慮していない。そこで今後、自由表面の影響を考慮した運動シミュレータを構築していく必要がある。今回、その基礎研究として自由表面近傍における角柱の６自由度運動シミュレータを開発した。また、没水体の自由度を変化させ、それが没水体の上下運動に及ぼす影響についても調査した。

休憩　15:00〜15:30

分科会活動報告 15:30〜17:00
「群知能海中ロボットシステムの調査研究」（主査　有馬正和　大阪府立大学）

A. 浮流重油自動追従ロボット　千賀英敬　大阪大学
B. 無人海中母船型群ロボット　有馬正和　大阪府立大学
C. 力学的インタラクションのある群知能水中ロボット　吉田 弘　海洋研究開発機構