「救助方法」に入る前に補足しておく・・・・・・。


　　◎三角測量法・・・・・三角測量法には2つの送受信可能なセンサーが必要である。センサーは対象の電波等を発しているセンサーまでの距離を測定するものである（図1）。よって、2つあれば対象物が2つの円の交点のどちらかに存在するということが分かる（図2）。










陸上に位置したセンサー（管理者のいる建物のこと）を十分離しておく。

腕輪センサーからの電波をキャッチすればロボ出動、溺れている人の位置を三角測量。

ロボの2つのセンサーはこの段階では他のセンサーと十分離れているため、近似的に1つとみなすことができ、それを用いてロボの位置も三角測量する。

　

　ロボが人に近づくとき、陸の2つのセンサーにはこの2つがほぼ同位置に考えられ、陸の2つのセンサーを使っての三角測量は不可能。
　よって今度は「ボート自体の2つのセンサー使って」測量をはじめる。

　　　　　以上によって人を収容し、無事陸のほうへ人を運んでくる。